Vpliv morja in ugodna klima sta prispevala, da se je na tem ozemlju človek naselil že v prazgodovini. Okoli leta 600 pred našim štetjem so tukaj Feničani zgradili pristanišče. Ime Monako naj bi kneževina dobila po feničanskem bogu z imenom Melkarta. 500 let pred našim štetjem so imeli Grki iz Massilia na tem ozemlju trgovsko središče, ki se je obdržalo do 12. stoletja.

Leta 1297 se je v Monako iz Genove zatekel Francesco Grimaldi. Aristokratska družina je kasneje prevzela oblast, se odcepila od Genovske nadvlade in v drugi polovici 15. stoletja razširila svoje ozemlje. Grimaldijevi so se obdržali na oblasti vse do danes in so najstarejša vladarska družina na svetu. Še v začetku 19. stoletja so o Monaku pisali kot o najrevnejši deželi na francoski rivieri. Karel III. Monaški se je iz finančne krize izkopal tako, da je igre na srečo obrnil v svojo korist – položil je temeljni kamen za novi kazino in mestni predel imenoval Monte Carlo. Kazino so zgradili po vzoru pariške opere. Kneževina je obogatela tako, da je odpravila davke, prestižne vile, hoteli in donosni departmaji pa so mestu vdihnili vonj po prestižu. Po drugi svetovni vojni je oblast v Monaku prevzel knez Rainer III., ki se je poročil z ameriško igralko Grace Kelly. Njen igralski potencial je bil z usodnim „da“ zadušen, saj ji knez ni več dovolil, da bi nastopila pred kamerami in na odrskih deskah. Zaradi prezgodnje smrti v avtomobilski nesreči je Grace Kelly postala simbol kneževine. Danes je družina Grimaldijevih poznana predvsem po škandalih, ki jih tabloidi vestno popisujejo.